蛇年春晚舞台上，一个机器人扭秧歌的节目爆火，让“杭州六小龙”之一的宇树科技广为人知。半个多月后，来自北京的“天工”机器人创下全球首例，实现室外连续攀爬134级阶梯，还能以每小时12千米的速度奔跑。灵犀X2具身智能机器人走上“T台”，模仿人类肢体语言向观众打招呼……近段时间，众多国内外人形机器人产品密集发布，走到聚光灯下，热度高涨。

人形机器人是前沿技术的集大成者，被誉为人工智能皇冠上的明珠。《人形机器人产业研究报告》预测，到2029年中国人形机器人市场规模将达750亿元，占世界总量的32.7％，位居世界第一，到2035年规模有望达3000亿元。

当前，四川大力推进人工智能“一号创新工程”，并将人工智能纳入“15+ N”重点产业链协同推进建圈强链。在人形机器人方面，“贡嘎二号”、“夸父-MY”、“天行者一号”、“天链T系”、人形机器人任务规划推理执行系统Raydiculous-1等产品如雨后春笋般冒出来，实现从“0”到“1”的突破。

关关难过关关过，“天行者一号”69天出炉

3月10日，成都市AI创新中心，崭新的办公区里来访者络绎不绝。几天前，四川具身人形机器人科技有限公司（简称具身科技）搬进了新家。记者抵达时，企业研发团队正在讨论在“开启大模型·遇见机器人”四川省人工智能产业链产品发布会上推出人形机器人产品“天行者一号”。

“天行者一号”诞生于2024年12月。它身高165厘米、体重约50公斤，是四川首台全尺寸、直立行走商业化人形机器人。此时，距离项目立项仅过去69天。“就我所知，产品研发速度在业内是数一数二的。”接待间歇，企业董事长冯振宇“抽空”回答记者。他语气轻松，但“天行者一号”的诞生绝非易事。

人形机器人由本体、小脑、大脑三个部分组成，其中，本体由关节等部件组成，小脑、大脑分别负责运动控制和交互识别等功能。其研制过程包括前期算法积累、结构设计、仿真测试、制造工艺、算法调试等步骤。

业内人士指出，目前技术难点主要集中在运动控制、高功率密度电机、手眼协同、软硬件和算法的深度融合。此外，情感识别、自然语言处理等技术也面临挑战。

可谓关关难过。在结构设计上，冯振宇此前从事液压伺服机器狗、仿生蜂鸟机器人、水下机器人等机器人和集群智能研究，团队部分工程师对“人形”的机器人较陌生。“没有经验可参考，‘天行者一号’的设计以应用为导向，其结构如何与工业场景匹配，需要摸索。”

在前期没有相关配套产品支撑的情况下，团队在加工、测试等环节也是摸着石头过河。“要让技术成果实现转化也很难。”冯振宇坦言，尽管理论基础深厚，但在测试环节容易出现问题，甚至出了问题也不知道问题出在哪里。

但是关关得过。以人形机器人要在复杂环境下作业为例，这一任务尤其考验上肢操作能力和下肢移动能力。

为让机器人自然流畅运动，团队联合电子科技大学、四川省机械研究设计院等机构，突破关节等支撑运动核心零部件的关键技术，为人形机器人打造“四肢”和“肌肉”，还让运控小脑搭载了自研算法，达到国内一流水平。

冯振宇说，目前“天行者一号”已实现直立行走，今年还会推出新的版本，未来除了要让它跑起来、跳起来，还要辅助人完成人不愿做、不能做的劳动。

生产线全自研，“天链T系”不担心价格竞争

3月19日，四川省人工智能产业链产品发布会上，T系人形机器人一亮相就引来关注，表演举重、做广播体操、拿取物品，展示出极强的运动能力和智能性。此前的展会上，天链T1 Pro就曾当众轻松完成过一字马和压腿动作，宛如人体般灵活，吸睛无数。

T系人形机器人来自绵阳高新区的四川天链机器人股份有限公司（简称天链）。从年后到现在，市场部经理范毅文接待了一波又一波的到访者，记者也好不容易才见到他。“高峰时一天至少来五六拨人，有上门求合作联合搞场景的，也有外地政府想挖我们过去的，可以说是应接不暇。”

天链成立于2012年，2015年在新三板挂牌上市，主要从事人形机器人、协作机器人及谐波减速机等核心零部件研制。“我们涉足人形机器人较早，2022年开始研发，算走在全省前面。”范毅文说。

这一年，做技术出身的范毅文转型搞市场，摸着石头过河。“那会儿没有什么支持，包括地方在内，好多人都不知道我们在做人形机器人。”

2023年底天链T1出炉，而后进行迭代升级。企业大厅里，记者见到了升级版天链T1 Pro。一眼看去，T1 Pro更像一个外形纤细的女孩，脚蹬白色球鞋，高约160厘米，重43公斤（含电池）。

“它高度模拟人体骨骼结构，全身具有71个自由度，单腿负重深蹲65公斤、双腿负重深蹲可达145公斤。”范毅文说，由于有着接近实际人体的自由度，它的关节活动范围较大，未来能更好地适应医疗健康、居家养老等消费者端应用场景。

截至目前，天链T1 Pro已交付10多台，当下团队正全力攻坚T1 Ultra。与T1 Pro不同，T1 Ultra定位于“工具人”，作为面向制造业企业端的产品，将发挥搬运、物流等作用，经调试后预计于今年6月推出。

当前，包括T1 Pro在内，市场上的人形机器人产品价格差别较大，从接近10万元到超过100万元不等。但范毅文说，企业最不担心的就是价格竞争。

“这是因为从减速机到关节再到本体，零部件及核心设备都是自研自产，而且机器人关节模组拥有自己的核心专利技术，用于T1 Pro的超轻量关节模组。与同行相比，在相同输出扭矩的情况下，体积更小、重量更轻、功率密度更高。”范毅文说，全自研生产线能帮助机器人核心零部件降低成本，如关节模组中的交叉滚子轴承、磁环成本降低50%，“凭借较强的成本控制能力，产品有着较强的市场竞争力。”

尽管不怕降价，他还是希望市场能营造良好的竞争环境，有利于行业整体向前发展。

四川“人形机器人”画像：水平业内中等偏上

由点及面，走访中，业内人士临摹一幅四川人形机器人的画像——

当前，涉及企业主要集中在成都和绵阳两地，有具身科技、天链、成都人形机器人创新中心等。这些企业在规模化生产和商业化方面均处于初期阶段，在本体、小脑、大脑等细分领域初步形成了错位发展路径，整体水平在行业内处于中等偏上。

“相比北上广深杭的头部企业，我们要坦然承认差距。”业内人士进一步说，差距主要体现在供应链、资金、人才等方面。

先看供应链。多位受访者认为，四川的人形机器人企业与国外及国内头部企业相比，差距主要在硬件，尤其是在关节等核心零部件及本体适应性上。此前，有企业用超轻量级手臂代替关节，在一定程度上解决了硬件问题。

在受访者看来，四川不是没有相关配套企业，但受制于中间环节没打通等堵点，这些企业还没实现供货。“急需要一家主机厂来带动本地的传统制造业企业参与到供应链中来。”

具体来说，四川需要引导链内企业协作配套，聚焦操作系统等上下游，建立稳定可靠的配套合作关系，增强产业链根植性。“不仅能带动配套企业做增量市场，还能使产品成本进一步降低。”

为此，冯振宇也有了打算：接下来要建立与股东联合自研关节的一体化关节产线，还将与材料、芯片等配套企业合作，带动产业链整体发展。

再看资金。业内人士无不认为，人形机器人投资门槛高、很烧钱。就资金获取来说，目前产业融资地区分布呈现出明显的集聚态势。

据IT桔子统计，2024年获得融资的人形机器人企业集中在上海、浙江、江苏等长三角区域，融资占比44%，接近一半。“目前，四川人形机器人企业资金主要来自自筹、政府项目支持和投融资，其中产业投融资还不够活跃。”业内人士提到，或许可以学习深圳投入“大胆资本”，鼓励企业勇于创新、大胆试错，同时进一步完善风险评估体系、分散风险机制、优化创新环境，助推企业快速成长。

快速成长，四川“人形机器人”要抓紧追赶

有了钱，用来干吗？答案是：这一行业除了烧钱，还烧脑，因此资金持续投入研发至关重要。

成都人形机器人创新中心研发人员此前在采访中表示，人形机器人产业化的前提是拥有聪明“大脑”，目前这仍是人形机器人发展需要突破的技术关键。

围绕攻克“大脑关”，多家企业、机构打算做些文章。比如，范毅文说，今年企业将启动B+轮融资，资金将用于研发和硬件优化，尤其是要联合移动互联网大厂做更聪明的“大脑”。

此外，在测试、训练、验证方面，四川省人工智能产业链产品发布会上，交互人形机器人前沿研究中心暨机器人训练场项目签订，将为机器人研发提供解决方案。

钱还要用来招引人才。当前，这一赛道大热，吸引特斯拉、蚂蚁、小米、华为等头部企业纷纷入局，各家展开抢人大战。多位受访者提到，人才缺口不容小视，亟需攻克“人才关”。

“人力支出在企业成本中占比很大，有些落地企业并没有把研发部门放在这里，因此企业要有充足的资金吸引团队、留住团队。”范毅文说，四川地处西南内陆地区，相比北上广深杭，在吸引人才方面还需加大力度。比如，企业瞄准了省内外知名院校的毕业生，计划近期开展招聘。

冯振宇认为，吸引人才是一个长期过程，除了要更加开放，还可以走差异化竞争路线来吸引人才聚集。

“从更大层面出发，要进一步提高四川的城市形象，加大相关产业对外宣传，营造更好的创新创业氛围。”业内人士建议。

他们还提到一个细节，2月初的湖北省“新春第一会”上，10款人形机器人集中亮相，还给省委书记递话筒。“这在一定程度上显示出政府的姿态和引导、支持力度。”

中国信息通信研究院人工智能研究所所长魏凯认为，接下来需要推动政府、企业、市场协同发力，联合打造优质高效的“人形机器人生态”。

“进一步加大力度打造生态，可以通过政府采购等手段，加强产品试点应用，在解决实际问题中不断优化性能，带动产业更好地成长。”范毅文建议。

时间，在当下分秒必争的科技创新中尤为关键。

“相比北上广深杭，四川起步晚了半年到一年左右，要抓紧抢时间。”不少受访者说，有紧迫感也要有信心，因为四川有着基础好和底层技术足等优势，在资金、人才、政策俱全的情况下，进一步转化前期技术资源，找准自身定位，走差异化发展路线，落后的时间一定追得上来。

 

成都人形机器人创新中心：

贡嘎二号

贡嘎二号双足人形机器人“鸿鹄”是首个“成都造”全栈自研且配备“最强大脑”的人形机器人整机产品，被赋予了理解、推理和执行能力。“鸿鹄”能够实现外界信息多维度感知、抽象语义精准解读、任务路径快速规划等功能，将成为工业生产中的智能先锋、家庭生活中的全能助手，为众多应用场景带来全新的智能化解决方案。

 

成都人形机器人创新中心：

Raydiculous-1

全国首个无需人工干预、无需遥控的自主完成跨空间人形机器人任务规划推理执行系统，在执行大空间和跨空间任务中拥有长视野推理规划能力，同时具备自主学习、处理跨场景任务的特性。它可以让机器人拥有更加聪明的“大脑”：只需给出一个简单的“拿饮料”指令，机器人能自主前往厨房冰箱里拿饮料，并给到坐在客厅沙发上的你。

 

绵阳乐聚机器人技术有限公司：

夸父-MY人形机器人

国内首款搭载鸿蒙操作系统的全尺寸人形机器人。机器人能够实现多地形行走，其步态算法全面适配沙地、草地、障碍等多种地形，整机进行轻量化设计，其自研一体化关机的功率密度达到全球一流标准。该平台结合大模型作为具身智能载体，可成为多场景通用机器人平台，在教学、科研、展厅、特种、工业、家庭等场景进行产业化落地应用。

 

中国兵器装备集团自动化研究所有限公司：

大圣人形机器人

大圣人形机器人身高170厘米，重60公斤，突破一体化驱动关节、全身协调控制等关键核心技术，具备稳定行走、快速奔跑、灵巧操作等能力，可应用在工业制造、科学教育、家庭看护等场景。

□四川日报全媒体记者 宁宁

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