“哇！這機器人也太厲害了！”走進位於綿陽高新區（科技城直管區）的四川福德機器人有限公司，在工作人員的調試下，一個人形機器人啟動開來，進而做出“一字馬”等高難度動作。再過幾天，這台機器人將飛往德國漢諾威，參加漢諾威工業博覽會。

這台人形機器人的四肢為何會如此靈活？該公司董事長胡天鏈一語道破：“這款機器人擁有71個關節自由度（繞一個運動軸在一個平面上運動），自身重量隻有43公斤，而業內機器人通常重達50—90公斤，且關節自由度通常為40個左右。”

胡天鏈介紹，因為該款機器人相關數據出色，目前已有多家機構與其對接洽談合作。“我們正在加緊研發，重點就是給它賦予具生智能，就是說為人形機器人裝上大腦，讓它可以聽懂並執行指令，真正地應用於人們的日常生活中。預計2年后實現量產。”

四川福德機器人有限公司研制的人形機器人。人民網 彭茜攝

2024年初，人形機器人的概念受到社會關注。而在生產出這款人形機器人之前，該團隊已在機器人這個賽道默默探索了20年。

在人形機器人旁邊的工作台上，擺放著多個銀白色的圓柱體，大小約為半個易拉罐。“這些是一體化關節，也是機器人能夠靈活運動的關鍵。”該公司市場部負責人范毅文說。

他以機器人的一部分——機械臂為例，該公司生產的機器臂重量隻有8公斤，但可舉起10公斤的重物，極限值可達16公斤，其抓重比超過1.2︰1，也就是自身重量1公斤，可以抓起超1.2公斤的重物。“這是我們所知的業內目前最高的水平。”范毅文說。

能做到這一點，關鍵在於技術支撐。在機器臂上有7根藍色的圓環，這是機器臂的7個一體化關節，可以實現旋轉。通俗理解，一款機器人關節越多，其自由度越高，才能完成更為精細靈活的動作。

“這就是我們的一體化關節，其核心是諧波減速機，國內能夠規模量產的企業約10家，我們是其中之一。”范毅文說，“我們也是業內少有的，能夠完成機器人全產業鏈的公司，包括關節裡的減速機、編碼器、電機、伺服驅動、制動器等。”

因為核心零部件自主研發、生產，所以產品集成度較高，也才能在有限的空間和質量下裝入更多的一體化關節。

工作人員在進行機器人調試。郭超英攝

在福德機器人公司辦公室的一面牆上，挂滿了該公司獲得的各項榮譽和技術認証文件。密密麻麻的獎項中，一張紙質獎狀頗引人注意。這是由西南科技大學頒發的學生科技活動標兵獎狀，時間為2004年。

原來，該公司董事長，也就是創始人胡天鏈，2004年在西南科技大學就讀時，作為機器人小組的主力選手，帶領隊伍榮獲了當年全國機器人電視大賽的冠軍，並獲得最佳技術獎。從某種意義上講，這張獎狀開啟了胡天鏈的創業之路。

幾年后，他帶領西南科技大學相關團隊中的9名成員創辦了福德機器人，很快就通過生產特種機器人打開了銷路。“當時我們主要是做集成，採購零部件再進行調試整合。”胡天鏈說。

在採購的零部件中，最關鍵的是諧波減速機，相當於汽車的“變速器”，起到調節速度、放大扭矩的作用，往往佔到機器人成本的三分之一。但不久后一次減速機故障，讓他下定決心，准備自己研發生產。

“最初我們很樂觀，以為一兩年就可以完成。”胡天鏈回憶道，沒想到在自研過程中卻遇到一個個難題，周期一拖再拖，賺到的錢和新融到的資金都投入到其中，“不僅要研發，還要解決生產制造中的各種問題，例如要解決材料耐磨，進口的生產設備當時價格約500萬元/台，我們隻有自己設計開發設備，解決這些難題。”

以材料工藝為例，他和團隊閱讀了約1000份論文，通過實驗解決了關鍵軸承材料的耐磨問題。從開始謀劃到量產，共用了8年時間。

“我們一直在啃技術上的‘硬骨頭’，雖然對我們的營收造成了一些影響，但也打好了我們的技術功底。今天在人形機器人方面的突破，根本上都是這麼多年來我們在各項基本功上的積累。”胡天鏈說，“我們曾經開玩笑說，除了煉鋼和芯片我們沒有自己來干，剩下的相關內容幾乎都是自研。”

現在，該研發團隊50多人中，約三分之一來自西南科技大學，或者是胡天鏈的同學同事，或者是他的學生。“從我第一次參賽開始進入機器人領域已經20年了，當時我們的目標是，致力於讓機器人進入到生活的每個領域，如今這個目標越來越接近了。”展望未來，胡天鏈滿懷憧憬。

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